1) Que métodos de Yoga nasceram na Idade Média?

Dharmachari Maitreyananda, nos ensina que a Idade antiga começa com a escritura uns 5.000 a.c. e termina no ano 476 com a queda do Império Romano.

A Idade Média e o Yoga medieval correspondem à Idade Média ao período histórico entre 476 a 1453 na Europa e 1492 na América.

Bhakti Yoga e Jnana Yoga são criados na Idade Média juntamente com Shiva Yoga, que é o primeiro Yoga Integral.

Shiva Yoga integra:
1. Mantra Yoga
2. Sparsha Yoga
3. Bhava Yoga
4. Abhava Yoga 
5. Maha Yoga

São expostos Kundalini Yoga e Laya Yoga.

Difunde-se o Maha Yoga o segundo Yoga Integral com a integração do Mantra Yoga, Laya Yoga, Hatha Yoga e Raja Yoga.

Nasce o movimento e os textos do Hatha Yoga (o yoga da força). O Hatha Yoga podemos dizer que nasce com os siddhas e o siddha yoga shivaita. O pai do Asana Yoga é MatsyendraNatha conhecido como MinaNatha (o Golfinho), seu principal seguidor foi GorakshaNatha, que escreveu o Goraksha Samhita, ambos sendo os pais do Hatha Yoga ou o Yoga da força. Hatha significa força e até mesmo violência ou poder, e não significa o Sol e a Lua !!!

Este tipo de Yoga Tântrico e Shivaita do início da Idade Média, se irá misturar no século 15 com o Ashtanga Yoga de Patajanli, que é um Dharshana Hindu. Um yoga que não tinha técnicas de Asana Yoga ou Hatha Yoga e que era exclusivamente filosófico.

Começa o Yoga tântrico budista tibetano com o indiano Padmasambhava.

Os Seis Yogas de Naropa ensinados no Tibete. 

Goraksha Shataka (Século XIII) foi quem propõs o Hatha Yoga ou Shatanga Yoga, o Yoga das seis etapas na Idade Média. 
Seus passos são os seguintes:

Posturas físicas - Asanas

Praṇayama - Controle da energia vital

Prathyara - Introspeção

Dharaṇa - Concentração

Dhyana - Meditação

Samadhi - Integração

No final da Idade Média e no início da Idade Moderna começa o Hatha Yoga Pradipika (Século XIV) que marca o início do Yoga Moderno.
O yoga das 4 etapas:
1. Asana
2. Pranayama
3. Mudra
4. Samadhi