No final da Idade Média e no início da Idade Moderna começa o Hatha Yoga Pradipika que marca o início do Yoga Moderno.
As 15 posturas de Hatha Yoga Pradipika são as seguintes:
1- Svāstikasana - Postura auspiciosa (sentar-se no solo com o corpo erguido e as pernas dobradas colocando a planta de cada pé entre a "barriga da perna" (panturilhas) e a coxa (da perna contrária)).
2- Gomukasana - Postura da cabeça de vaca ( o pé direito se coloca do lado do glúteo esquerdo e o pé esquerdo junto ao direito).
3- Virasana - Postura do herói (um pé se coloca por cima da coxa oposta e o outro fica encaixado em baixo da coxa do mesmo lado), (é o nome da postura sentada com pernas em vaca no hatha yoga pradipika)
4- Kurmasana - Postura da tartaruga ( sentar-se de forma equilibrada com as plantas dos pés cruzadas sob o períneo).
5- Kukkuṭasana - Postura do galo (em padmásana, se introduzem as mãos entre as coxas e as panturrilhas; apoiam-se firmemente no solo e se levanta o corpo).
6- Uttana Kurmasana - Postura da tartaruga elevada (adotando Kukkutásana (sem fazer a elevação do corpo), segura-se firmemente a nuca com os dedos das mãos entrelaçadas e se permanece assim, como uma tartaruga elevada.
7- Dhanurasana - Postura do arco (segurando os dedos maiores dos pés com ambas as mãos, manter uma perna esticada enquanto se aproxima a outra da orelha, como se se estivesse tensionando um arco)
8- Matsyasana - Postura do yogi Matsyendra (coloca-se o pé direito na parte superior da coxa esquerda e o pé esquerdo junto à parte exterior o joelho direito; segura-se o tornozelo esquerdo com a mão direita e o pé direito com a mão esquerda (passando o braço esquerdo por trás das costas); permanece-se com o corpo torcido ao máximo para a esquerda (depois, repete-se tudo, torcendo para o outro lado).
9- Paschimottanasana - Postura de alongamento intenso (permanecer com as pernas estendidas no solo, segurando os dedos dos pés com as mãos e apoiando a cabeça sobre os joelhos)
10 – Mayurasana - Postura do pavão (colocam-se as mãos firmemente no solo e eleva-se o corpo no ar, apoiando o ventre sobre os cotovelos; o corpo fica reto como um bastão.)
11- Savasana - Postura do cadáver (permanece-se estendido no solo com o rosto voltado para cima, como um morto (shava); este ásana elimina o cansaço ocasionado por outros ásanas e proporciona descanso à mente).
12- Siddhasana - Postura perfeita - (postura de meditação) (A mais confortável das quatro, siddhásana, deve praticar-se sempre (aperta-se com firmeza o calcanhar esquerdo contra o períneo e coloca-se o direito por cima do sexo (na altura do púbis); mantém-se o queixo pressionando a base da garganta e permanece-se sentado em posição erguida, com os sentidos controlados e o olhar fixo no ponto entre as sobrancelhas. Siddhásana permite atravessar a porta que conduz à perfeição).
13- Padmasana - Postura do lótus (postura de meditação) (coloca-se o pé direito sobre a coxa esquerda e o pé esquerdo sobre a coxa direita; cruzam-se os braços pelas costas e seguram-se os dedos maiores de ambos os pés, o do direito com a mão direita e o do esquerdo com a mão esquerda; pressiona-se o queixo contra o peito e fixa-se o olhar na ponta do nariz)
14- Simhasana - Postura do leão (colocar os calcanhares (com os pés cruzados) sob o sexo, com o direito tocando o lado esquerdo do períneo e o esquerdo tocando o lado direito.Colocar as palmas das mãos com os dedos entendidos sobre os joelhos; com a boca aberta, concentrar o olhar na ponta do nariz).
15- Bhadrasana - Postura virtuosa (colocar os tornozelos sob o sexo em ambos lados do períneo, o direito à direita e o esquerdo à esquerda (com as plantas dos pés unidas). Manter os pés firmemente unidos com as mãos e permanecer imóvel).

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